🚛 重卡自动泊车
铰接式车辆路径规划技术演示 · 五代方案演进
由 Hermes Agent 开发与维护
神经网络方案
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零碰撞泊车系统
V4.4 旗舰
6模型集成 + Safety Shield · 500样本验证 100%零碰撞 / 75%严格成功 · 超越竞品基线 · 含完整技术架构详解
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闭环 Transformer
V4.6
Decoder-only Transformer · 808K 参数 · 80步闭环自回归推理 · 39.4K轨迹从头训练 · 无安全层 99%零碰撞
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V4.12 翻身仗训练方案
V4.12 规划中
150K 干净样本 + SE(2) 增强 + 20% DAgger · 慢下潜 SS + 崩溃熔断 · 目标全面超越 V4.6 (0.28m/99%)
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单次 NN 推理
V4.2
5.36M 参数大模型 · ~5ms 单次推理 · 无重试 · 60fps 拖拽实时重规划 · 速度精度帕累托前沿
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障碍物感知 NN+IPOPT
V3
NN 预测初值 + IPOPT 同伦精修 · 用户可编辑障碍物 · 6,113 条训练数据 · 4.5s 求解
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传统优化方案
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轻量精修+闭环跟踪
V3.1
单阶段 IPOPT (1.5s) · 纯跟踪闭环纠偏 · 前端实时碰撞监测 · 参数化 NLP 预编译
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NN 加速版泊车
V2
NN 热启动 + IPOPT 在线精修 · 固定场景 · 实时拖拽求解 · 756 条训练数据
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Hybrid A* 路径规划
V1
改进型 Hybrid A* · 5 场景预计算 · 配置相关转向限制 · 完整算法技术文档
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LLM 大模型方案
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LLM 路径规划策略对比
V7
5种 LLM 规划方法横向对比 · 直接航点/链式推理/运动学约束/代码生成/自迭代修正
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LLM 引导+RS曲线泊车
V6
乘用车 · LLM 生成引导航点 · Reeds-Shepp 运动学曲线 · 平行/垂直/斜角泊车
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LLM 大模型泊车
V5
GLM-5.2 直接生成泊车航点 · chain-of-thought 推理 · 物理仿真验证 · AI 思考过程可视化
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数据工具
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训练数据集查看器
DATA
8,780 条训练样本 · 每条可视化查看（鸟瞰轨迹+控制序列+求解指标）· 支持筛选排序分页
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