⚙️ 工作原理
① 集成推理：6个Transformer模型各自独立运行80步闭环推理，从6条候选轨迹中自动选取最优。不同模型在不同场景下各有强弱——互补效应使集成后的零碰撞率达89%（单模型最高仅76%）。
② 安全层：每步推理后检测下一步是否碰撞，若危险则搜索最近的避撞控制（最小干预原则）。平均仅7%的步需要干预，将零碰撞率从89%提升至100%。
Pipeline:
for model in [T3, T4, T4_final, T5, T9, T10]:
trajectory = 80-step closed-loop rollout + Safety Shield
→ select best (zero-collision first, then min position error)
Training data: 8,292 trajectories (RK4 + Bicycle model)
Model: Transformer encoder-decoder, 807K params each
Validation: 500 held-out scenarios
📈 性能演进
单模型经过10版迭代（T3→T12），穷举了损失函数、模型容量、训练策略，发现单模型天花板约81%。最终突破来自推理架构而非训练：
单模型最优 (T6) → 81% 零碰撞
6模型集成 (裸) → 89% 零碰撞 (+8%, 模型互补)
集成 + 安全层 → 100% 零碰撞 (+11%, Shield兜底)
严格成功率 → 75% (超竞品 74.5%)
集成推理 + 安全层 · 技术架构详解
经历了10版模型迭代（T3-T12），穷举了损失函数、模型容量、训练策略等方向，发现单模型性能天花板约 75-81%。突破来自于两个维度：多模型集成（利用互补性提升覆盖）和推理时安全层（逐步碰撞检查兜底）。
1. 集成策略
集成推理 (Ensemble):
for model in [T3, T4, T4_final, T5, T9, T10]:
traj_i = closed_loop_rollout(model, start, obstacles) # 80步闭环
traj_i = safety_shield(traj_i) # 逐步安全检查
best = select_best(traj_1...traj_6) # 零碰撞优先→最小pos_err
单模型最优: 76% 零碰撞
6模型集成裸性能: 89% 零碰撞（互补效应 +13%）
集成 + 安全层: 100% 零碰撞（500样本验证）
2. 闭环推理
每个 Transformer 模型的推理流程:
for t in 0..79:
(δₜ, vₜ) = model(stateₜ, goal, obstacles, t/N) ← 看真实位置
stateₜ₊₁ = RK4(stateₜ, δₜ, vₜ) ← 物理积分
推理: 80次前向传播 (~400ms/模型)
优势: 模型能纠偏——若上一步偏了，下一步主动修正
3. Safety Shield 安全层
每步推理后，安全层执行1步前瞻碰撞检查:
(δ, v) = model.predict(state) # 模型原始控制
next_state = RK4(state, δ, v) # 仿真下一步
if collision_check(next_state, obstacles, 0.15m):
# 搜索最近的避撞控制
for δ' in [δ±0.05, ±0.10, ..., ±0.30]:
for v' in [v×1.0, ×0.8, ×0.6, ×0.4, ×0.2, 0, -0.5]:
if not collision_check(RK4(state, δ', v')):
choose min |δ'-δ| + |v'-v| # 最小干预原则
平均只有 7% 的步需要安全层介入
4. 为什么集成有效
不同模型在不同的障碍物布局、起点位置上有不同的"盲区"。T4可能在窄通道表现好，T10可能在倒车入库更优——但单模型无法两者兼顾。集成让6个模型"投票"（各自跑完整轨迹，选最好的），相当于覆盖了所有模型的强项。
关键洞察：模型间的失败是不相关的。T4失败的case，T10可能成功；反之亦然。6模型集成后，只有所有6个模型都失败的case才会失败——这概率远低于任何单模型。
5. 验证结果
| 指标 | 单模型最优 | 6模型集成 | 集成+安全层 |
|---|
| 零碰撞率 | 76% | 89% | 100% |
| 严格成功率 | 48% | 73% | 75% |
| pos_err中位 | 0.45m | 0.24m | 0.25m |
推理时间：6模型串行约 1-2 秒（取决于安全层触发频率）。对泊车场景完全可接受——这不是 60fps 游戏，而是安全关键的规划任务。